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沃德檢測(cè)（廣東）有限公司
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擁有國際先進(jìn)的德國萊卡AT960激光跟蹤儀、英國雷尼紹XL80激光干涉儀、瑞士?？怂箍等鴺?biāo)測(cè)試儀，機(jī)器人六維姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)、機(jī)器人性能檢測(cè)軟件和專業(yè)機(jī)器人D-H參數(shù)校準(zhǔn)補(bǔ)償軟件，可對(duì)空間運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤并實(shí)時(shí)測(cè)量其空間三維坐標(biāo)、校準(zhǔn)D-H參數(shù)，全面評(píng)定機(jī)器人的性能。
檢測(cè)項(xiàng)目：
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測(cè)試項(xiàng)目 |
額定負(fù)載 |
速度 |
運(yùn)動(dòng)軌跡 |
循環(huán) |
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位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性 |
100%， 選測(cè)10% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
自動(dòng)生成P5、P4、P3、P2、P1 |
30次 |
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多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng) |
100%， 選測(cè)10% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
基坐標(biāo)系X、Y、Z分別到P1、P2、P4 |
30次 |
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距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性 |
100% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
在P2和P4位姿間連續(xù)運(yùn)動(dòng) |
30次 |
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位置穩(wěn)定時(shí)間 |
100%， 選測(cè)10% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
P1，連續(xù)測(cè)量測(cè)試點(diǎn)的位置穩(wěn)定時(shí)間 |
3次 |
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位置超調(diào)量 |
100%， 選測(cè)10% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
P1，連續(xù)測(cè)量測(cè)試點(diǎn)的位置穩(wěn)定距離 |
3次 |
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位姿特性漂移 |
100% |
100% |
運(yùn)行到P1點(diǎn) |
8H |
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軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性 |
100%， 選測(cè)10% |
100%、50%、10% |
P2到P4 |
10次 |
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重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度 |
100%， 選測(cè)10% |
100%、50%、10% |
一條直線軌跡（P6至P9）沿三個(gè)方向 |
10次 |
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拐角偏差 |
100%， 選測(cè)10% |
100%、50%、10% |
P2、P3、P4、P5圓角誤差和拐角超調(diào) |
3次 |
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軌跡速度特性 |
100%， 選測(cè)10% |
100%、50%、10% |
P2和P4間運(yùn)動(dòng) |
10次 |
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小定位時(shí)間 |
100%， 選測(cè)10% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
10/20/50/100/200/500/1000mm |
3次 |
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擺動(dòng)偏差 |
100%， 選測(cè)10% |
100%、50%、10% |
作齒狀運(yùn)動(dòng)，算出擺幅和擺頻偏差 |
3次 |
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互換性 |
100%， 選測(cè)10% |
100%， 選測(cè)50%/10% |
在5臺(tái)同型號(hào)機(jī)器人上測(cè)試 |
5臺(tái) |
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靜態(tài)柔順性 |
10%到100% |
0% |
基坐標(biāo)系X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z- |
3次 |
部分測(cè)試要求：所有試驗(yàn)項(xiàng)目都應(yīng)在100%額定負(fù)載條件下進(jìn)行，即制造商規(guī)定的質(zhì)量、重心位置和慣性力矩。額定負(fù)載條件應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中注明。所有位姿特性試驗(yàn)都應(yīng)在指定位姿間可達(dá)到的大速度下進(jìn)行，即在每種情況下速度補(bǔ)償均置于100%，并可在此速度的50%和/或10%下進(jìn)行附加試驗(yàn)。
依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)：
1、工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及試驗(yàn)方法 GB/T 12642-2013 & ISO 9283:1998
2、性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范 GB/T 20868-2007
3、驗(yàn)收規(guī)則或標(biāo)準(zhǔn) JB/T 8896-1999
4、產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范 JB/T 10825-2008
5、完好要求和檢查評(píng)定方法 SJ/T 31196-1994
6、噴涂機(jī)器人通用技術(shù)條件 JB/T 9182-2014
7、點(diǎn)焊機(jī)器人通用技術(shù)條件 JB/T 14283-2008
8、搬運(yùn)機(jī)器人/AGV通用技術(shù)條件 JB/T 5063-2014
9、裝配機(jī)器人通用技術(shù)條件 JB/T 26154-2010
10、弧焊機(jī)器人通用技術(shù)條件 JB/T 20723-2006
11、點(diǎn)膠機(jī)機(jī)器人通用技術(shù)條件 JB/T 26799-2011
12、激光加工機(jī)器人通用技術(shù)條件 JB/T 20722-200
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